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沈阳职业技术学院2026年双高机器人+应用基地(“机器人+智能制造与检测”实训室)建设项目招标项目的潜在供应商应在线上获取招标文件,并于2026年03月10日 09时30分（北京时间）前递交投标文件。
包号/序号：001/1
产品名称：增减材复合制造及数字孪生创新应用平台
数量：1套
是否为经过审批采购的进口产品：否
是否为核心产品（非单一产品采购项目时适用）：是
一、增材制造功能技术要求
（一）主机技术参数
1.成型空间：≥228mm×135mm×252mm。
2.设备外形尺寸：≥480mm×480mm×1450mm。
3.XY分辨率：≥8K屏。
4.光源：LED矩阵UV灯组，波长≥405nm，单颗LED功率≥3W。
5.透镜：模组准直透镜，透射光源均匀度≥85%。
6.成型精度：±0.1mm（L≤100mm）或±0.1%*L（L＞100mm）。
7.触摸屏：≥5寸电容屏幕，具有人体工学可翻转结构，翻转角度≥60度。
8.Z轴结构：采用铝型材直线模组结构，铝型材及双直线导轨，Z轴刚度强，保证悬臂强度。
9.打印平台：具有快速拆装结构，仅使用手拧螺母即可实现平台的安装及拆卸，安装牢固无晃动。
10.调平系统：具有四点调平功能，打印平台具有高度调节及角度调节功能，平台安装架两侧具有把手功能，便于安装及拆卸平台操作。
▲11.内循环过滤系统：具有内部循环过滤系统，两侧风机配备纳米矿晶结构，降低打印腔内空气湿度及树脂味道。（需提供截图证明文件）
12.成型材料：≥405nm光固化树脂，硬质模型料、透明料、灰色硬质料、白色水洗料等。
13.打印速度：≥40mm/h。
14.数据读取方式：USB。
15.树脂槽：具有最大刻度标识，上提式结构，有效防止刮伤打印屏。
16.打印层厚：0.01—0.2mm。
17.二次开发功能：主板具有温度检测接口，可配备温度传感器进行环境温度检测，测试打印材料在不同环境下的成型参数。
18.适配系统：Windows7以上。
19.观察窗：防紫外线玻璃，更好地阻止树脂被环境光污染。
20.工艺参数包：要求对外开放不低于四种以上材料成型工艺参数包。
21.一体固化箱：设备内集成一体式固化箱，配备≥3根紫外固化灯，配备电动旋转功能。
22.固化时间可开发设定：可根据不同材料设置固化时间，可调节固化时间范围0-999秒。
23.工具及耗材存储仓：在设备内部设有密闭工具盒及材料存储位置，保证耗材安全存储。
24.工作环境：电压：220V±5%，≥350W，必须严格接地；频率：≥50Hz；环境温度： 20℃±5℃； 相对湿度：小于60％。
（二）切片模块：
1.配套切片模块功能：可读取STL、OBJ等格式文件；可对模型进行比例缩放、旋转、平移操作；具有自动添加支撑功能，支撑可参数化编辑；可手动添加、删除支撑；具有模型镂空功能，镂空壁厚可设置；切片层厚与曝光时间开源可调整；具有操作录屏功能；可对打印模型一键复制；多模型打印具有一键排列功能；添加的支撑文件与零件可单独保存；
2.工艺参数包：要求对外开放不低于四种以上材料成型工艺参数包。
（三）LCD光固化3D打印机数字孪生
1.外观介绍：需要对仿真LCD工艺3D打印机进行360度旋转，让操作者可以全方位了解设备外观和结构；
2.功能介绍：需要对主要结构进行指示标明，并通过文字显示对功能进行描述；
3.操作介绍：具有明显的操作指引功能，对LCD工艺3D打印机顶部的人机交互面板、固化箱、电源接口、散热孔、打印平台等功能进行详细的文字介绍；
4.人机交互面板仿真操作：可以通过鼠标完成工具、系统、打印操作，点击后可以详细查看按钮功能，伴随鼠标移至不同按钮后，具有明显的文字提示与文字讲解；
5.操作引导：通过仿真手段，完成专用LCD工艺3D打印机打印前的操作，要求具有明显的高亮框标，用于提示操作者；
6.仿真操作：可以通过键盘和鼠标完成移动及设备操作；
7.操作提示：对需要点击操作的步骤进行高亮提示；
8.操作步骤：操作步骤应至少包含打印机调平、打印参数设置、添加耗材、打印模型选择；
9.考核方式：同时包含虚拟操作和题目考核两种方式，且可穿插进行；
10.题目考核：不得少于10道考核题目；
▲11.自动评分：要求系统对操作者的操作和题目进行自动打分，并在选手完成全部操作后，将考核成绩显示;（需提供截图证明文件）
二、减材制造功能技术要求
（一）机械结构
1.机床床身结构：卧式。（提供爆炸图视频）
2. 设备总重：≤140kg。
3.设备尺寸（长*宽*高）：≤800mm×620mm×600mm。
4. 安全防护：机床处于加工状态中，如误操作打开安全防护门，机床停止运行。
5.冷却形式：气冷（机床内置冷却系统）。
（二）参数配置
1.整机额定功率：≥2.2KW。
2.主轴驱动器：工作电压 220V， 额定电流≥11.6A。
3.主轴电机：额定转速≥ 18000RPM额定转矩 0.5Nm，极对数5，绝对值编码器 23bit。
4. X/Y/Z/A轴伺服电机：额定转矩 0.64Nm，额定转速 3000RPM，极对数 5，绝对值编码器 23bit。
5. C轴力矩电机：额定转矩 7.5Nm，额定转速 133RPM，极对数 11，绝对值编码器 23bit。
6. 轴行程：X轴≥150mm、Y轴≥200mm、Z轴≥120mm。
7. A轴行程：-30°至110°。
8. C轴行程：360°。
9.X/Y/Z轴定位精度：±0.01mm。
10.A/C轴定位精度：±120（弧秒）。
11.X/Y/Z轴重复定位精度：±0.008mm。
12.A/C轴重复定位精度：±40（弧秒）。
13.X/Y/Z轴快速移动：≥8000mm/min。
14.A/C轴快速移动：A轴≥ 25r/min; C轴≥80r/min。
15.工作台尺寸：≥95mm。
16.工作台承重：≥9kg。
17.加工工件最大尺寸：≥95mm×95mm×95mm。
18.无线测头：全自动测量探头；工作范围：直线无遮挡距离不少于12m；传输类型：无线传输；开启方式：无线唤醒开启；接收器/接口：无线接收转TTL、串口；感应方向：±X、±Y、+Z；单向重复性：≤5.00um；测针触发力：XY测力0.20N，Z测力0.90N；测针越程：XY平面±12°，+Z平面6mm；环境：IP等级-IP53，储存温度-10℃至+70℃，工作温度+5℃至+50℃；电池类型3.6V锂亚硫酰氯电池。
19.标定球： 误差精度≤0.015mm。
20.机床内装配自动对刀仪，对刀仪精度≤5μm。
（三）数控系统功能
1.语言：中文。
2.五轴数控系统，具备 RTCP控制功能；支持五轴联动、3+2定位加工的加工方式；前瞻段数不低于2000段；具备双向螺距补偿、反向间隙补偿与空间误差补偿功能；支持直线、圆弧、NUBRS、指数、样条、S形、螺旋渐开线等多种插补；配备后处理配置程序，支持UG、 MC、SURFMIL、 POWERMILL、SODIWOKERS等编程G代码文件。
▲3.HMI：配备≥10英寸触摸屏显示屏，中文操作界面、具有程序后台编辑、文件管理系统、宏程序及子程序、固定循环等功能。为操作方便，HMI触摸显示屏应该与机床形成整体结构固定在机床上，不可是临时结构或者外接移动结构。（提供使用功能截图）
4.手动控制面板：配备机械手轮、进给倍率选择旋钮、功能模式选择按键、急停按钮，为方便用户手动控制机床，手动控制面板应该与机床形成整体结构固定在机床上，不可是临时结构或者外接移动结构。
5.机械手轮可手动控制机床轴运动，轴选择按钮和转速选择按钮，运动方向控制按钮。
6.功能按键对应 HMI 界面的加工、刀具、程序、系统功能菜单。
7. 进给倍率，范围 0—120%。
8. 主轴倍率，范围 50%—120%。
9. I/O 控制按钮有照明、刀具松开、刀具夹紧、换刀、吹气、Z 轴归零。
10.运行轴控制 X、Y、Z、A、C 轴按键以及归零按钮和轴运动行程的正负方向按钮。
11.将处于急停状态的机床重新恢复可以运动的状态；报警状态下的机床恢复；界面弹窗复位可以关闭。
12.刀库系统：隐藏式刀库，容纳不少于6把刀具，具备自动换刀功能，换刀时间：≤20s，刀杆直径Φ4mm和Φ6mm。
▲13.对刀方式：自动对刀。（提供使用功能截图）
14.除了内置存储器外，系统具有外接CF卡和U盘功能，程序可以直接从存储卡中读取，支持批量程序加工。
15.支持高速以太网数据交换；2GB用户程序断点存储区；支持USB热插拔。
16.采用国际标准G代码编程，与各种流行的CAD/CAM自动编程系统兼容。
17.具有直线插补、圆弧插补、极坐标插补、圆柱面插补、螺旋线插补等，支持固定循环、螺纹切削、刀具补偿、用户宏程序、软限位等功能；插补周期为1ms。
▲18.手摇试切功能：程序正常执行时，可以通过按下自动/手动模式切换按键进行操作模式切换，在手轮试切模式时可以通过摇动手轮控制加工过程；手摇速度控制进给，走加工程序轨迹；手摇正向转动程序正走；方便程序初次运行的程序校验，减少因对刀、程序错误等导致机床碰撞等危险。（提供使用功能截图）
19.总线方式：ethercat总线通讯方式。
20.为更好地保障软硬兼容性，设备使用的电机、伺服驱动器、主轴、转台、刀库、数控系统与设备生产厂家为同品牌或者同企业生产。
▲21.数控系统支持网络通讯，开通数控系统联网功能，可实时采集数控系统核心参数。（提供使用功能截图）
22.数控系统须具备温度传感器热误差补偿功能。
▲23.具备断点续雕功能，可于未完成的程序内的断行程序点处继续进行雕刻操作，在启动断点续雕功能前，系统将检查主轴状态是否已夹紧、是否已完成对 刀、以及当前是否为测头操作模式。若执行相关操作，系统将提示错误并阻止 断点续雕功能执行。（提供使用功能截图）
24.支持工件定位3+2定位，以及直角定位，A/C 轴零偏显示功能支持用户更改 A/C 零偏。
▲25. 用户NC程序自定义输出功能：该功能支持用户编程自定义输出，增强设备监控与异常处理的灵活性。具体包括：
（1）信息输出：允许在 NC 程序中，使用 指令将变量值、加工状态 等特定信息输出至本地文件中 LOG 目录下的文件。（提供使用功能截图）
（2）状态上报 ：允许在加工过程中，使用或指令，主动向上位机发送非标准的警告或错误消息。（提供使用功能截图）
（四）数字孪生仿真平台
▲1.通过数字孪生模块构建机床数字模型，结合制造数据和传感数据，实现物理机床和虚拟机床加工过程的实时映射，通过更新物理机床的状态实现加工过程的实时监测控制，虚拟机床结合实际数据，更新仿真加工参数，识别错误并执行相应优化措施。提供离线仿真加工功能、使操作人员提前将加工程序进行虚拟验证，提前排查程序错误，预防碰撞与其他错误。为更好地保障软硬兼容性和数字孪生模块更新的便捷性。（提供使用功能截图）
▲2.程序验证功能模块：可对NC代码的加工刀路进行精确仿真、全面验证及深度分析的能力。基于数字化孪生模型，通过D-H参数法建立运动学方程，实现与物理实体完全一致的六自由度运动控制算法。该模型支持NC代码的运动学验证、碰撞检测、加工效率分析。当虚拟仿真环境中指令出错时，系统将触发报警机制：机床仿真会以视觉呈现，内部呈现出报错地址，操作者可以根据提示修改，修改操作或者NC程序。真实的机床操作环境：机床运动部分、操作面板部分、显示面板部分。系统操作时通过视觉真实反映出真实机床加工环境。（提供使用功能截图）
3. 系统采用 RTCP（Rotary Tool Center Point）技术构建五轴联动控制系统，支持以下核心加工能力：（1）多轴联动加工技术：基于NURBS插补算法的五轴同步运动控制动态刀具中心点控制（TCPM）技术。（2）双转台结构运动学解耦（支持 3-5 轴切换）空间线性插补精度≤±0.005mm。（3）复杂曲面加工技术：复杂曲面加工技术：自由曲面高速铣削策略（支持 S 形、叶轮类零件）刀具路径光顺处理（曲率连续优化）切削载荷均衡算法（动态调整进给率）。
（4）倾斜面加工解决方案：空间角度自动换算（支持 G68.2 坐标旋转）刀具矢量动态补偿（含刀具长度 / 半径补偿）。
▲4.机床数字孪生模块：可提供多视角同步观测系统（支持正交视图/透视视图切换）。（提供使用功能截图）
5.加工过程智能监控系统：实时切削比较模块：基于实体布尔运算的刀具路径验证（精度≤0.01mm）虚拟工件与理论 CAD模型动态比对（支持 STL格式）切削余量三维色谱分析。过切智能检测系统：刀具轨迹包络体快速算法基于空间八叉树的碰撞检测。异常处理响应系统：实时中断控制。
6.系统基于数字孪生技术构建，对五轴加工中心的全场景仿真验证。系统具备以下核心功能：碰撞检测与防碰撞系统：基于空间几何约束的实时碰撞检测（精度≤0.01mm），多刚体干涉预测算法（支持所有的部件都能进行碰撞检测），碰撞风险分级预警机制（视觉反馈），碰撞路径停放与分析（含 STL 模型对比）。加工过程验证能力：加工精度预评估（几何偏差≤±0.01mm）。工艺优化功能模块：进给率优化（基于切削负载均衡算法），摆角策略优化（减少非切削时间），系统支持与CAD/CAM无缝对接（如 NX/ProE/CATIA），有效减少试切成本 70%以上。
▲7.干涉检测与报警响应系统
当系统检测到以下任意异常状态时，将触发报警机制：
碰撞检测逻辑：空间几何干涉检测（基于八叉树空间划分算法），运动轨迹包络体分析（支持动态刀具路径预测），多刚体约束冲突检测（刀具/夹具/工件三维空间校验）。报警响应机制：视觉反馈。控制系统响应：立即触发紧急停止（响应时间≤5ms），保持当前NC程序状态（可执行M00暂停），生成包含以下信息的报警日志：报警代码位置信息：报错位置行号提示，触发部件：STL 模型高亮显示。（提供使用功能截图）
8.构建CAD/CAM/CNC全流程数据交互通道，支持以下核心功能：多格式模型导入接口：支持 STL工业标准格式，支持与 Mastercam/UG NX 等CAM系统的数据交换，可输出符合标准的修正NC 程序，建立加工过程数字孪生档案。接口满足不同使用人的需求（针对CAXA、UG、Mastercam、SolidCAM、hyperMILL等至少9款CAM软件）。
▲9.碰撞检测功能要求：一旦触发碰撞风险，系统将立即启动三级预警机制：首先通过可视化界面以红黄色阶高亮显示干涉区域，同时触发蜂鸣报警；随后，控制系统在 5ms 内自动生成包含碰撞位置、时间戳及运动轨迹的诊断报告；最终，通过数字孪生镜像功能，将故障信息实时同步至物理机床，实现预防性维护与加工风险的智能管控。
▲10.支持在线实时数字孪生和离线仿真两种模式。（提供使用功能截图）
（五）数控系统具备二次开发功能:
▲1.可用软件在电脑上进行数控铣床编程、操作，程序模拟。 （提供使用功能截图）
2.软件编辑开发后的代码可直接导出到数控机床上使用。
3.开放用户宏程序接口，可自己编写对刀，探测等宏程序。
4.开放底层速度加速度限制接口，可调参观察不同轴性能下运动情况。
（六）配备逆向模块
1.扫描模式：满足基于特征的结构光扫描模式并满足交叉线激光扫描模式；
2.三维扫描距离：≥350mm；扫描零件体积：≥10mm×10mm×10mm；扫描精度：≤0.05mm
3.支持自动转台彩色扫描模式，扫描模型可导出具有彩色纹理的三维模型；
4.深度视觉传感器分辨率≥200万像素，RGB视觉传感器分辨率≥200万像素；
5.具有深度补光灯，数量≥12个；
6.扫描频率：多线激光扫描≥800,000 点/秒，结构光扫描≥7,000,000 点/秒；
7.激光光源：≥7对激光线；
8.扫描对象：满足基于特征扫描及标志点扫描方式，满足扫描不同零件的表面效果；
9.支持手持与三脚架两种扫描模式；
10.配套自动转台，可实现自动化一键三维扫描；
11.电源：DC 12V，3A；
12.配套三维扫描软件
13.扫描点云数据可编辑，实现平滑、简化、删除多余点云等，并具有封装功能；
14.可对多个扫描的模型进行对齐、分离及合并；
15.可导出≥5种，如XPRO、PIY、TXT、STL、OFF、OBJ等格式文件；
16.输出数据可兼容主流3D打印机；
17.配套附件：双轴转台、标记点小球10个、标记点半球10个、标记三棱锥4个，标记杆4个，高反标记点（6mm）；
三、平台随机附件
（一）配套协同工作台
1.尺寸：长宽高≥1500mm*800mm*750mm。
2.防静电桌面至少30mm厚。
3.桌子承重至少500KG
（二）教学资源相关方案资料，数字化配套教学资源包包含：电子教材、学习案例视频、课件PPT、训练案例模型资源库等，内容不少于40G，并提供截图证明材料。
（三）多轴机床核心理论体系
1.教学ppt≥14个
2.word教学文档≥35个
3.教学视频≥35个
（四）多轴加工专用仿真软件（支持多轴联动仿真、含原始工程源文件、支持数字孪生在线联动加工）
1.教学源文件≥1个
2.截图≥156个
3.教学视频≥4个
4.word教学文档≥1个
5.ppt≥1个
（五）五轴联动加工高精度应用案例
1.教学源文件≥7个
2.word教学文档≥3个
3.视频≥6个
4.教学ppt≥8个
（六）工具不锈钢托盘、铲刀、水口钳、镊子、内六角扳手、耗材一箱、U盘各一个。
包号/序号：001/2
产品名称：智能协作及数字孪生技术创新应用平台
数量：2套
是否为经过审批采购的进口产品：否
是否为核心产品（非单一产品采购项目时适用）：否
一、工业协作机器人
（一）机器人详细参数：
1.自由度：6（串联机构）；
2.负载：≥5kg；
3.最大工作半径：≥780mm；
★4.重复定位精度：≤±0.02mm；
5.本体重量约：≥24kg
二、驱控一体详细技术要求
（一）采用控制、驱动单控制芯片集成方案，具有高集成度和高可靠性的特点。
（二）电源：220VAC±10%；
（三）内部轴数：≥6轴，绝对式编码器，分辨率支持最高23位；
（四）外部轴扩展：≥2轴；
（五）LAN接口：≥3 个；
（六）RS232：≥1 个；
（七）编码器扩展：≥2 个，支持绝对式和增量式编码器接入；
（八）外部急停接口：≥1 个，柜体急停接口：≥1个；
（九）IO接口：输入≥32位，输出≥32位，支持NPN或PNP输入，NPN输出；
（十）驱控一体系统采用高级语言编程，可快速完成各种复杂任务，支持二次开发，可与第三方视觉系统、总控系统、MES系统等快速集成；提供C++二次开发接口，至少包含以下7条接口函数：a,网络初始化函数，b,网络退出函数，c,查询当前网络连接状态，d,设置IR寄存器函数，e,获取IR寄存器函数，f,设置LR寄存器函数，g,获取LR寄存器函数。
（十一）驱控一体操作系统功能要求：
1.驱控一体操作系统需使用自主知识产权的产品。
2.需包含“轴参数设置”、“机械参数设置”、“轴状态监控”、“I/O状态监控”等功能；
3.可查看设备信息、系统版本；
4.可对运动、伺服数据进行监控；
5.可对设备进行运动、伺服参数的调整；
6.可进行运动、伺服相关数据的采集，采集周期≤125us；
7.可对电机相关参数进行设置；
三、示教器详细技术要求
（一）示教器硬件参数
1.尺寸为≥ 8 寸触摸屏；全触屏操作，配备急停开关、钥匙开关以及三段式安全开关；配备 USB 接口。
（二）示教器性能参数
1.运行内存：≥1G；
2.存储空间：≥2G；
3.CPU 频率：≥1.0GHz；
（三）示教器功能
1.作为人机界面，可对机器人进行操作、模式切换、紧急停止、参数设置以及示教编程。
2.产品可靠性:示教器部件通过振动试验及高低温试验检测。
（四）工作台
1.基础工作台尺寸：≥1380×1040×900mm；
2.整机重量：≥435KG；
3.功率：≥4KW；
（五）码垛模块
1.码垛位置：≥2个；
2.码垛台面尺寸：≥300×250mm；
3.零件容量：矩形工件10个，方形工件10个，可混装；
（六）涂胶模块
1.涂胶平面尺寸：≥300×250mm;
2.台面可放置磁铁，用以固定A4纸；
（七）存放模块
1.存放工位：≥4个；
2.存放台面尺寸：≥280×250mm；
3.每个工位需配备传感器，检测是否有料；
（八）分装模块
1.具备易拉罐液体分装功能；
2.分装台面尺寸：≥500×300mm；
3.配备不少于一个夹紧机构；
（九）机器人手爪
1.吸盘夹具，吸盘直径≥Ф20mm；
2.轨迹笔，带缓冲，缓冲行程≥10mm，笔直径≤Ф10mm；
3.气缸夹爪，抓取行程≥10mm；
4.配备夹具端和固定端标定尖锥；
（十）视觉检测模块
1.设备概述：
由工业视觉系统、固定底板等组成。模块适配外围控制器套件和标准电气接口套件，检测零件的形状、坐标 (X/Y/A)等信息，通过以太网将检测结果发往机器人，配合工业机器人末端工具将易拉罐进行抓取搬运、开瓶等动作。
2.视觉技术参数
(1)1/1.8"CMOS 成像仪：彩色,≥600 万像素
(2)S 接口/M12 镜头：≥8mm
(3)成像模式：≥640×480
(4)光源：白色漫射 LED 环形灯
(5)通信和 I/O：Profinet、ModbusTCP、TCP/IP
(6)感器型号:IMX178
(7)像元尺寸:≥2.4μm×2.4μm
(8)靶面尺寸:1/1.8"
(9)分辨率:≥3072×2048
(10)帧率:≥17fps
(11)曝光时间范围 27μs-2.5sec
(12)数据接口:GigE
(13)数字I/O:1 路光耦隔离输入，1 路光耦隔离输出,1路双向可配置非隔离I/O
(14)缓存容量:≥128MB 帧缓存
3.支撑台面尺寸：≥320×320mm；
4.配有视觉支架，高度可调节；
（十一）离线编程软件
1.支持不少于5种主流工业机器人品牌，包括华数机器人、ABB、KUKA、FANUC、安川、川崎等，仿真输出对应的机器人代码；
2.至少支持4、6关节机器人的新建、编辑、删除等功能，也可以直接导入机器人库文件，新建机器人可进行正常的编程和仿真；
3.支持工具的新建、编辑、删除等功能，也可以直接导入工具库文件，一个工具可切换不同TCP进行离线编程；
4.至少支持1、2轴变位机的新建、编辑、删除等功能，也可以直接导入变位机库文件，变位机可以和机器人进行联动控制；
5.支持三维仿真与碰撞检查功能。通过三维仿真可以观察机器人的位置姿态，充分地检查编程结果是否合理，仿真过程中如果发生碰撞，会显示警告提示；
6.支持机器人逆运动学选解功能，切换不同解组并生成路径查看仿真，选择最优解进行作为加工路径；
7.提供手拿工具、手拿工件两种编程模式；
8.支持自动、手动、外部等多种路径规划方式；
1）可以根据三维模型进行编程，包含不少于三种路径生产方法。
2）可以直接在曲面或曲线上任意点选编程，能够自适应产生主刀轴和辅刀轴。
3）可以导入外部刀位文件进行编程，能够自适应产生主刀轴和辅刀轴。
9.支持多种工艺路径变换与阵列方法。能够通过可视化交互界面进行简单的参数设置，快速实现路径的线性与圆形等多种变化与阵列；
10.支持半实物仿真。真实示教器能够控制离线编程中的虚拟机器人运动，并保持示教器中的点位数据和离线编程软件中的点位完全一致。离线编程软件中虚拟机器人运动仿真时，真实示教器能够实时显示离线编程中虚拟机器人的位置；
11.支持真实控制器插补仿真功能。能够采集真实控制器的扭矩、速度、加速度等参数并绘制波形图，用户可以进行运动学和动力学的原理性分析，通过鼠标点击波形图时，离线编程软件中虚拟机器人能够移动到对应的位置；
12.能够根据应用场景的需求生成包含加工工艺的运动轨迹，比如生成参数化的锯齿折线轨迹、三角函数曲线轨迹以及螺旋线轨迹等，用户可根据需求修改轨迹的相关参数实现工艺轨迹的快速调整；
13.支持离线工艺编程、离线示教编程、离线码垛编程等多种应用编程包，能够融合应用领域工艺实现快速编程与仿真；
14.具有ABB机器人虚拟示教器示教功能，能够通过ABB虚拟示教器实现对机器人的手动操作，；
15.具有FANUC机器人虚拟示教器示教功能，能够通过FANUC虚拟示教器实现对机器人的手动操作；
16.具有安川机器人虚拟示教器示教功能，能够通过安川虚拟示教器实现对机器人的手动操作；
（十二）静音无油气泵
1.静音无油气泵装置：
(1)采用纯铜电机
(2)设备功率：≥600W
(3)排气量：≥45L/min
(4)容量：≥30L
(5)工作电压：220V
(6)最高压力：0.8Mpa
(7)外形尺寸：≥400*400*600mm
（十三）创意设计终端
1.技术要求
(1)CPU：Inter I7-7700 以上
(2)显示器尺寸：≥21 英寸显示器
(3)内存：≥8GB
(4)硬盘：≥1TB
(5)鼠标、键盘1套
（十四）PLC与人机交互编程模块
1.主控PLC技术指标：
(1)≥125 KB 工作存储器；
(2)24VDC 电源，板载 DI14 × 24VDC 漏型/源型，DQ10 × 24VDC 及 AI2 和 AQ2；
(3)板载≥ 6 个高速计数器和 ≥4 个脉冲输出；
(4)信号板扩展板载 I/O；多达 3 个通信模块用于串行通信；
(5)多达 8 个信号模块用于 I/O 扩展；
(6)≥0.04 ms/1000 条指令；≥2 个 PROFINET 端口用于编程，HMI 和 PLC 间的通信。
2.带有 RS232/RS422/RS485 接口的通信模块；
3.带有64点输入和16点输出扩展I/O模块；
4.采用7英寸触摸屏，技术指标：≥800 × 480像素，≥16M 色；≥1 × MPI/PROFIBUS DP，≥1 × 支持 MRP 和 RT/IRT 的 PROFINET/工业以太网接口（2个端口）；≥2×多媒体卡插槽；≥3 × USB；
（十五）控制器调试操作软件1套
提供示教、终端、采集、仿真等多种功能，可满足多种场景的调试需求。具有以下功能：
1.具备【控制器监视器】功能，包括、新建、配置、移除、注册、升级、连接、断开等功能；
2.具备【状态】用于显示当前机器人状态信息功能，包含使能状态、当前轴组、坐标系显示切换、当前工具号、当前工件号状态；
3.具备【面板】常规机器人操作控制面板功能，包含使能开关、运动模式切换、点动、寸动、增量寸动距离设置、倍率修调、控制器选项、组选项、工具选择、工件选择、点动、定义关节/笛卡尔坐标、关节、关节运动/直线运动到点功能；
4.具备【终端】可以使用终端命令与控制器进行数据交互及消息显示功能；
5.能对机器人各轴指令位置、反馈位置、速度、加速度等信息进行采集，并图形化显示，并导出采集文件；
6.能对IO 列表可进行，IO 真实或虚拟切换、设置 IO 信号、以及进行外部运行调试；
7.对机器人控制器参数进行设置、修改、导入、导出等功能。
（十六）机器人驱动器调试操作软件1套
1.参数调整功能。
2.驱动器变量监控功能，如给定位置、反馈位置、位置偏差等变量。
3.电机配置功能，如最高转速、额定转矩、额定电流有效值、相电感。
4.能在采样后进行曲线绘图、反馈检测、报警记录等数据分析。
5.能进行参数列表的备份和写入以及恢复出厂设置。
（十七）工业协作机器人数字孪生虚拟调试软件
1.工业协作机器人数字孪生虚拟调试软件能够支持机器人工作站布局搭建、电气与传感信号配置与调试、PLC与机器人程序设计、工作站虚拟调试与仿真运行。
2.支持模型库管理：模型库中真实还原机器人、夹具等机器人工作站的核心实体模块，可供用户在模型库中随意选择。（提供使用功能截图）
3.支持在仿真环境中进行工作站快速布局、场景搭建功能：模型在三个坐标轴方向平移和旋转，可以对设备模型进行点选和框选，有透视和正交两种视图模式，支持用户随意切换，且可以在场景中快速进行各个方位的视角定位。模型与模型之间可以按元素和对象快速对齐，支持对象按照模型自身三个坐标轴方向对齐，支持模型按元素按照平行、共面、垂直、共线、同轴、相切、重合、同心等方式进行对齐。
▲4.支持模拟真实PLC信号板卡和机器人信号板卡，对PLC控制器与机器人控制器IO信号进行点位映射配置，支持PLC和机器人板卡的拓展。（提供使用功能截图）
5.支持对仿真环境进行信号逻辑配置，以拖动、连线等方式快速建立设备间运行逻辑关系。（视频演示）
6.支持对建立好流程逻辑的设备模型进行动作的仿真验证，支持动作过程即时启动和暂停，支持在各种容器中进行手动信号控制、IO信号控制和数据信号反馈等多种操作方式。
7.支持多种逻辑指令，可脱离外围设备使用。能够独立实现设备的运行仿真、一些复杂工艺流程，如工业机器人搬运等。
8.支持设备布局测量，能够根据实物平台布局图纸在软件中搭建，以此验证图纸，了解各设备之间的配合方法。
9.提供与实际设备一致的工业机器人实训平台孪生仿真场景，在仿真场景中调试完成的机器人程序可以导出到实际设备上使用，并能够实现虚拟场景与实际设备的虚-实联动。
▲10.能够实现至少3款不同型号的工业机器人的拖拽示教编程；（视频演示）
11.支持用户导入个性化设计的夹具三维模型，支持多种三维模型格式的导入，如：SLDPRT、SLDASM、PRT、STEP、STP等。
12.支持对导入的夹具三维模型进行动作定义，使其具备夹紧和松开的功能。
▲13.支持至少3种类型饮料罐的分装工艺流程验证，能够跟硬件设备通讯，实现数字孪生虚实联调。（提供使用功能截图）
14.具备导入本地3D模型文件功能，支持stp/step/sldprt/sldasm/prt等格式文件；
▲15.提供自定义组件功能，支持用户对导入的夹具模型进行功能定义、运动控制定义以及仿真验证，并支持设置自定义组件的静态部件和动态部件、方向向量、正负限位以及校准功能；同时支持设置组件的运动副类型、运动模式、轴原点位置、计算向量、工作坐标系以及有料检测位功能。（提供使用功能截图）
16.支持用户管理自定义库，支持将导入的模型和自定义的组件保存到自定义库，支持随时使用。
17.提供捕捉功能，支持用户按照顶点捕捉和网格点捕捉方式获取场景模型的线、圆、面的中心坐标位置，以更好地满足布局规划需求。
▲18.具备自动计分功能，仿真运行完成后，软件自动生成计分表，统计仿真流程中物料放置、物料视觉检测、机器人开启易拉罐以及机器人分装饮料的得分情况。（提供使用功能截图）
19.支持将计分表以PDF格式导出至本地。
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