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一、概述
***网联无人小车形式，小车配置无人车电路原理图及关键信号测量接口。***网联汽车的调试、电路分析、测量、故障诊断。
二、系统功能：
***平台支持L4级别无人驾驶、Apollo开源程序算法、模块化建图、定位、自主导航、路径规划、自主避障、自主绕障功能，***网***平台，支持智能感知设备装、调、测、试，从线控底盘基础知识到感知系统关键技术，再到自动驾驶系统应用、研发的核心能力培养，支持多层次实训学习到专业应用。
三、技术参数：
1. 超声波雷达：
1.1 超声波雷达前后探头：
（1）采用 4 度支架；
（2）频率 58khz；
（3）水平角度 90°；
（4）垂直角度 45°；
（5）最远探测距离 4m
1.2 超声波雷达侧边探头：
（1）采用 8 度支架；
（2） 频率 48khz；
（3） 水平角度 50°；
（4） 垂直角度 50°；
（5） 最远探测距离 4m
1.3 通信接口：CAN；
1.4 输入电压：12V/3A；
1.5 工作温度：-40-85℃；
2. 毫米波雷达：
2.1 工作频率：76~77GHz；
2.2 探测距离：远距：250m；近距：70m；
2.3 水平展开角：远距：-9°~9°；中距：-45°~45°；近距：-60°~60°；
2.4 垂直展开角：14°；
2.5 通信接口：CAN；
2.6 速度分辨率：0.37km/h；
2.7 测速精度：±0.1km/h；
2.8 输入电压：8～32V DC；
2.9 工作温度：-40-85℃；
2.10 功耗：6.6W（典型值）；
2.11 机械振动： 符合LV124
3. 激光雷达：
3.1 扫描通道：16线；
3.2 激光波长：905nm；
3.3 探测距离：150m；
3.4 测量精度：±3cm；
3.5 供电范围：9V-36VDC；
3.6 工作温度：-20℃-60℃；
3.7 通信接口：***网pps；
3.8 尺寸：120*110mm；
3.9 重量：1600g
4. 双目相机：
4.1 处理单元：FPGA、双核ARM处理器；1GB内存；8GB Flash存储；
4.2 分辨率：1280x720；
4.3 通信接口：***网口、RS485、CAN；4.4输入电压：12V/1A；
4.5 工作温度：-30℃~70℃
5. 算力硬件：
5.1 8 核NVIDIA CarmelArm®v8.264位CPU 8MB L2 + 4MB L3、64个Tensor内核的512核NVIDIA Volta™GPU；
5.2 内存： 32GB 256位LPDDR4x，136.5GB/s；
5.3 存储空间：32GB eMMC ；
5.4 外置接口：***网、WiFi、CAN总线控制器、USB3.0、USB Type-C、RS232、RS485、
5.5 输入电压：12V/9A；
5.6 工作温度：-20℃ ~ +60℃
6. 线控底盘：
6.1 底盘结构：前转后驱阿克曼结构；6.2底盘车体尺寸：1600*820*520mm；
6.3 底盘轴距：≤850mm；
6.4 底盘轮距：≤645mm；
6.5 车体需带有 12V 24V 48V对外供电接口；
6.6 底盘电池：48V,40AH 带BMS磷酸铁锂电池；
6.7 底盘续航：40km；
6.8 底盘垂直负载：≥300kg
6.9 底盘爬坡角度：≥20°；
6.10 底盘跨越宽度：≥23cm；
6.11 底盘越障高度：≥9cm；
6.12 底盘速度：≥18KM/H；
6.13 转向精度：≤0.5°；
6.14 底盘安全措施：急停开关、前防撞条、指令校验、心跳保护、转向系统故障处理、刹车系统故障处理、驱动系统故障处理、紧急掉电驻车保护、电池故障监控保护、整车CAN节点在线检测、整车故障等级划分处理、车辆急减速提示、车辆故障报警、遥控器掉线处理、充电安全监控和保护。
6.15 转向性能要求：需采用EPS转向系统，转向精度需达到±0.5°；
6.16 制动性能要求：需采用EHB制动系统，最高速度制动具体需小于2.5M；
6.17 底盘防碰撞条：防撞条信号接入底盘运动控制板，由运动控制板控制整车急停，并上报防撞条信号；
6.18 通讯协议：CAN通讯协议；
6.19 底盘防撞条解锁：后退解锁、遥控器解锁、CAN指令解锁，支持三种解锁模式；
6.20 可支持遥控和自动两种方式控制无人车工作，且遥控距离≥100m；
6.21 底盘急停信号：急停拍下后，由驱动器与运动控制板同时控制整车停车，整车不断电，同时上报急停信号；
6.22 底盘反馈信息：运动控制板需反馈底盘线速度、底盘角速度、左轮速度、右轮速度和电机编码器脉冲；
6.23 充电方式：手动充电；
6.24 制动方式：电机制动+液压碟刹；6.25驻车方式：电磁抱闸；
6.26 转向响应时间：≤80ms；
6.27 转向稳态误差：<0.1度
7. 组合导航：
7.1 定位精度 RTK:水平2cm+1ppm、高程 4cm+1ppm；
7.2 数据更新率 GNSS数据更新率： 1Hz、 5Hz、 10Hz；
7.3 组合数据更新率： 1Hz、 10Hz、 50Hz、 100Hz、 200Hz；
7.4 姿态精度：
定向精度：0.2 （ 1m 基线）、横滚/俯仰：0.1° （ RMS）
7.5 陀螺：量程：± 500°/s、 零偏稳定性：≤3° /h、加速度计：量程：± 8g；
7.6 零偏稳定性： ＜1mg、工作温度：-40℃ ~ +85℃、存储温度：-55℃ ~ +95℃；
7.7 防护等级：IP54；
7.8 电源要求: 9~28VDC；
7.9 功耗: ≤10W；
7.10 通信接口：PHY、RS232、CAN、USB；
7.11GNSS: 定位天线： FAKRA type D， 50Ω 额定阻抗、定向天线： FAKRA type A， 50Ω 额定阻抗；
7.12 输入增益: 20~36dB
8. 车规级CAN通讯；
9. 15.6 寸交互大屏（1920*960分辨率 ）
四、智能设故系统
系统由设故采集主板/控制面板/智能设故考核软件三部分组成。设故采集主板直接安装在实训台架内并接入实训台原车系统的相关线路。系统用于给实训台进行电路故障设置和考核操作。
基本配置：
12 路设故采集主板（含断路和虚接）；控制面板（按键加显示屏）；智能设故考核软件。
制造工艺：
设故采集主板采用PCB电路板统一设计制作，采用一体化整块PCB板设计。板子上直接焊接弹簧按压式快速接线端子用于和实训台汽车系统线路连接。控制面板采用按键加显示屏的经典组合形式，方便易用。按键采用订制的PET面膜按键，美观耐用且方便维护。
设故采集主板功能：主板采用12路故障线路设计，并且每路支持设置断路或虚接两种类型故障，并且当实训台需要的故障路数多于12路时，主板支持多块并联使用以扩充故障线路数。主板与控制面板采用标准串口进行连接通信。主板与上位机通信支持485或WIFI两种通信模式。
控制面板功能：
控制面板采用PET面膜按键加显示屏的组合方式，外观美观使用方便。进入控制主界面时需要输入密码方可进入，防止设置故障后学生随意进入查看到设置的故障点。且登陆后支持自主修改密码。故障设置和取消等操作交互均通过PET面膜按键来操作，按键采用4*4排列，通过单色显示屏进行显示，整体简洁易用且直观。故障设置界面采用直接输入故障序号的方式进行设置和取消，支持进行断路、虚接两种类型的故障设置。已设故障查询界面创新采用矩阵式排列，在73*39mm的单色屏幕中每一个画面可以同时展示最多16路故障的设置状态（正常/断路/虚接）。通过上下方向键可以进行翻页，每页均能一次显示16路故障设置状态，便于故障的设置取消和查看操作。
智能设故考核软件功能：
智能设故考核软件采用win系统语言开发，可以安装在任意WIN系统的电脑及平板上，电脑安装软件后通过WIFI或串口（可在软件内自由选择更改）与设故采集主板连接通信，此时即可使用软件进行故障设置以及答题考核。软件支持教师和学生分别以不同的账号及密码登录。
教师登录后功能：
数据测量系统：登陆后的主界面点击相应按钮即可进入该功能界面，该功能中支持鼠标拖动虚拟万用表的表笔至想要进行信号测量的点位，即可在软件界面中的万用表上显示对应点位的电压测量值，且该电压值与实训台上实际的点位电压一致，电压数据是由设故采集板实时采集电压数据而来，所以是真实电压数据。还支持电路图画面的放大缩小，放大后支持拖动操作。
故障设置系统： 该功能可以进行故障设置操作，功能界面中直接以编号加故障内容文字描述的形式显示可以设置的故障点，教师只需点击对应的“断路”或“虚接”按钮即可设置相应故障。若平台连接了车辆的多个系统，界面中上方就会有不同系统的选项卡按钮，点击按钮即可方便的切换不同的系统。
排故考核设置： 该功能支持对学生考核时间进行设置，支持设置学生个人考核的允许答题时间，以及整个考核的开放时间。学生可在考核开放时间范围内任选时间登录后答题，但答题时间不能超过设定的允许答题时间。该功能模块还支持进行试卷查看，试卷查看可以显示每个学生答题的时间/交卷时间以及所得分数，此时还可以查看每个学生的具体答题情况即得分及失分故障点。
教学资源： 登录后的主界面点击相应按钮即可进入资源管理功能，在此功能下可以直观看到与该实训台配套的教学课程资源，并可以直接双击打开。
系统设置：该功能主要用于学生信息管理和教师自己账号的密码修改。学生信息管理可以编辑学生学号姓名以及登录密码。
学生登录后功能：
数据测量系统： 登陆后的主界面点击相应按钮即可进入该功能界面，该功能中支持鼠标拖动虚拟万用表的表笔至想要进行信号测量的点位，即可在软件界面中的万用表上显示对应点位的电压测量值，且该电压值与实训台上实际的点位电压一致，电压数据是由设故采集板实时采集电压数据而来，所以是真实电压数据。还支持电路图画面的放大缩小，放大后支持拖动操作。
参加考试： 该功能用于学生考核答题。学生答题时通过设备检测盒的测量或者软件内在线测量判断并答题，输入他认为正确的故障编号。系统会提示当前设置的故障点数，学生答题输入的故障点数不能超过设置的故障点数。答题完毕后点击交卷按钮提交。提交后系统会自动计算学生本次考核所得分数，学生也可以查看到具体的正确答案和自己所答的对比，掌握自己的得分与失分的故障点，便于学生学习与提升。
教学资源 ：登录后的主界面点击相应按钮即可进入资源管理功能，在此功能下可以直观看到与该实训台配套的教学课程资源，并可以直接双击打开。
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